مقاله در مورد زندگانی حضرت موسی قبل از رسالت word دارای 21 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله در مورد زندگانی حضرت موسی قبل از رسالت word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله در مورد زندگانی حضرت موسی قبل از رسالت word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله در مورد زندگانی حضرت موسی قبل از رسالت word :

زندگانی حضرت موسی قبل از رسالت

بسم الله الرحمن الرحیم
مقدمه
حضرت‌ موسی‌ (ع‌) یکی‌ از پیامبران‌ «اولوالعزم‌» و صاحب‌ شریعت‌ مستقل‌می‌باشد که‌ در زمان‌ سلطنت‌ یکی‌ از فراعنه ی‌ مصر به‌ نام‌ «مفتاح، فرزند رامسس‌ دوّم‌، در حدود 1350 قبل میلاد مسیح‌ به‌ پیامبری‌ مبعوث‌ گردید. داستان ‌بعثت‌ حضرت‌ موسی‌ (ع‌) و کیفیت‌ تبلیغ‌ و چگونگی‌ دعوت‌ آن‌ حضرت‌، از پرماجراترین‌ حوادثی‌ است‌ که‌ در تاریخ‌ بشریت‌ به‌ وقوع‌ پیوسته‌ و قرآن‌ کریم ‌نیز در سوره‌های‌ متعدد، در ضمن‌ آیات‌ فراوانی‌، از چگونی‌ برخورد حضرت‌ موسی با فرعون‌ و درگیری‌های‌ او با امتش‌، یعنی‌ بنی‌اسرائیل‌، سخن‌ گفته ‌است‌.در این جزوه ما سعی کردیم به بحث و بررسی زندگانی حضرت موسی(ع) در قرآن کریم بپردازیم هرچند ممکن است نگاه ما به آیات بسیار سطحی و ابتدائی باشد

امّا برگ سبزی است تحفه درویش;
این جزوه شامل سه فصل می باشد فصل اوّل لیست آیات قرآن کریم در رابطه با حضرت موسی(ع) در کنار هم جمع آوری شده است فصل دوّم متن آیات و ترجمه آن به تفکیک موضوع های مرتبط می باشد و در فصل سوّم دیدگاه ها و برداشتهای خودمان از آیات را آورده ایم امید است این حرکت مورد قبول خداوند منّان و اهل بیت عصمت علیها سلام قرار گیرد.
در ابتدا از استاد گرامی جناب آقای نظریان و خوانندگان عزیز در خواست می کنیم بخاطر کاستی ها و نواقص این تحقیق که ناشی از عدم تجربه کافی اینجانبان است ما را عفو فرمایند

دوران قبل از رسالت
در نگاه کلی زندگانی حضرت موسی(ع) قبل از رسالت به پیامبری را می توان به شش دوره تقسیم نمود که شامل موارد ذیل میباشد:
1-دوران کودکی و نجات اعجاز آمیزش ازچنگال خشم فرعونیان : این فصل گر چه از نظر تاریخی قبل از فصل رسالت بوده اما چون به عنوان شاهدی برای نعمتهای خداوند نسبت به موسی(ع) از آغاز عمر ذکر شده در درجه دوم اهمیت نسبت به موضوع اسالت میباشد.(طه 37)

2- هدایت مادر موسی با وحی الهی که در اینجا قرآن مجید برای ترسیم نمونه زنده ای از پیروزی مستضعفان بر مستکبران وارد شرح داستان موسی و فرعون میشود مخصوصاّ به بخشهایی میپردازد که موسی را در ضعیفترین حالات و فرعون را در نیرومندترین شرایط نشان میدهد تا پیروزی مشیت الله را بر اراده جباران به عالیترین وجه مجسم نماید.بهرحال مادر موسی احساس میکند که جان نوزادش در خطر است و مخفی نگهداشتن موقتی او مشکل را حل نخواهد کرد در این هنگام خداوند به قلب این مادر الهام میکند که او را ازاین به بعد به ما بسپار و ببین که چگونه او را حفظ خواهیم کرد و به تو باز خواهیم گرداند.(طه 38 قصص7)

قدرت نمایی این نیست که اگر خدا بخواهد قوم نیرومندی را نابود کند لشکریان آسمان و زمین را برای نابودی آنها بسیج کند قدرت نمایی این است که خود آن جباران مستکبر را ماْمور نابودی خودشان سازد و آنچنان در قلب آنها اثر بگذارد که مشتاقانه هیزمی را جمع کنند که باید به اتشش بسوزند که در مورد فرعونیان نیز چنین شد و پرورش و نجات موسی در تمام مراحل بدست خود آنها صورت گرفت .بنابراین منظور لین است که این افراد بی ایمان و ستمگر نه تنها نمی توانند از حوزه قدرت خدا فرار کنند بلکه خدا آنها را از جایی گرفتار میکند که بسیار به آنها نزدیک است مانند فرعونیان که در امواج رود نیل که سرمایه افتخار آنها بود دفن شدند.( قصص 9 سبا 54)
در اینجا حدیثی از امام باقر (ع) که فرمودند : سه روز بیشتر طول نکشید که خداوند نوزاد را به مادرش بازگرداند .این تحریم شیرهای دیگران برای موسی به خاطر این بود که خدا نمی خواست از شیرهای که آلوده به حرام آلوده به اموال دزدی و جنایت و رشوه و غضب حقوق دیگران است این پیامبر پاک بنوشد او باید از شیر پاکی همچون شیر مادرش تغذیه کند تا بتواند بر ضد ناپاکیها قیام کند .(قصص 10 12 13)
3 – درگیری حضرت موسی با مرد قبطی : در اینجا با سومین دوره از سرگذشت پر ماجرای موسی (ع) روبرو می شویم . اصل این عمل مساله مهمی نبوده چرا که جنایتکاران فرعونی مفسدان بیرحمی بودند که هزاران نوزاد بنی اسرائیلی را سر بریدند و از هیچگونه جنایت بر بنی اسرائیل ابا نداشتند وبه این ترتیب افرادی نبودند که خونشان مخصوصاٌ برای بنی اسرائیل محترم باشد . اما آنچه از موسی سر زد ترک اولایی بیش نبود و نمی بایست چنین بی احتیا طی می کرد .(قصص 15)
4- هراس وهجرت از مصر به مدین : در این آیات به چهارمین صحنه لین سرگذشت پر ماجرا اشاره شده است زیرا مسا له کشته شدن یکی از فرعونیان به سرعت در مصر منعکس شد و معلوم بود که قاتل او یک بنی اسرائیلی است و شاید نام موسی هم در این میان بر سر زبانها بود و البته این قتل یک قتل ساده نبود جرقه ای برای یک انقلاب و یا مقدمهَ آن محسوب می شد و به خداوند عرضه داشت : همان گونه که من بقدر توانایی شر ظا لمان را از مظلومان کوتاه کردها

م تو نیز ای خدای مهربان شر ظالمان را از من دفع نما (قصص 21 )
5- صحنه ورود موسی به شهر مدین : آری موسی مخفیانه به سوی مدین حرکت می کند و باید یک دوران سختی و شدت را پشت سر بگذارد و از تارهایی که قصر فرعون بر گرد شخصیت او تنیده بود بیرون آید در کنار مستضعفان قرار گیرد و آماده یک قیام الهی به نفع آنها و بر ضد

مستکبران گردد ولی در این راه یک سرمایه بزرگ همراه داشت سرمایه ایمان و توکل بر خداوند
یک راه نیک درهای خیرات را به روی موسی گشود این پنجمین صحنه از این داستان می باشد در ابتدای شهر منظرهای توجه موسی را به خود جلب میکند دو دختر را دید که در کناری ایستاده اند و شبانان به آنان فرصت نمی دهند که گوسفندان خود را اب بدهند و این بی عدالتی و عدم رعایت حق مظلومان برای موسی قابل تحمل نبود او مدافع مظلومان بود و به خاطر همین کار به کاخ فرعون و نعمتهایش پشت پا زد و از وطن آواره گشته بود .(قصص 22 )
6- موسی در خانه شعیب : این ششمین صحنه از زندگی موسی در این ما جرای بزرگ است موسی به خانه شعیب آمد خانه ای پاک و مملو از معنویت بعد از آنکه سرگذشت خود را برای شعیب بازگو کرد یکی از دخترانش به پدر پیشنهاد استخدام موسی برای نگهداری گوسفندان کرد . دختر از کجا فهمیده بود که این جوان مناسب استخدام کردن است ؟ اولاً حمایت او از مظلومان هنگام کشیدن آب دوماً امانت در درستکاریش که راضی نشد در مسیر راه دختر جوان پیش روی او راه برود در اینجا بود که شعیب به موسی گفت می خواهم یکی از دو دخترم را به همسری تو در آورم و به همین سادگی موسی داماد شعیب شد ! (قصص 28 )
دوران رسالت
از اینجا داستان موسی، پیامبر بزرگ خدا شروع میشود و در بیش از هشتاد آیه بخشهای مهمی از سرگذشت پرماجرای او تشریح میگردد و نیز از این سرگذشت پرمحتوا با درسهای آموزنده اش مؤمنان باید مسیر خود را درمسأله توحید و خداپرستی و مبارزه با فراعنه هر عصر و زمان و همچنین مبارزه با انحرافهای داخلی و گرایشهای انحرافی بیابند، درسهایی که میتواند در سراسر دوران انقلاب اسلامی راهنما و راهگشای آنها باشد.
مجموعه آیاتی را که در این سوره ها از موسی و بنی اسرائیل و فرعونیان سخن میگوید میتوان به چهار بخش تقسیم کرد:
بخش اوّل : از آغاز نبوّت و بعثت موسی و اوّلین جرقه های وحی سخن گفته و به تعبیر دیگر بحث از مدرسه ای است کوتاه مدت و پرمحتوا که موسی در آن وادی مقدّس در آن بیابان تاریک و خلوت ، دوره آن را گذراند .
بخش دوّم : از دعوت موسی و برادرش هارون نسبت به فرعون و فرعونیان به آئین یکتاپرستی و سپس درگیریهای آنها با دشمنان سخن میگوید.

بخش سوّم : از خروج موسی و بنی اسرائیل از مصر و چگونگی نجات آنها از چنگال فرعون و فرعونیان و غرق شدن هلاکت آنها بحث میکند.
بخش چهارم : پیرامون گرایش تند انحرافی بنی اسرائیل ار ائین توحید به شرک و پذیرش وسوسه های سامری و مبارزه قاطع و شدید موسی با این انحراف سخن میگوید.
بخش اوّل
آغاز نبوّت :

مؤمنان که در آن ایام در مکه ، سخت از سوی دشمنان در فشار بودند تا بدانند این قدرتهای شیطانی در برابر قدرت خدا تاب مقاومت ندارند)
این استفهامی است که مقدمه بیان یک خبر مهم است و چنین استفاده میشود که موسی با همسر و فرزند خود در شبی تاریک از بیابان عبور می کرد ، شبی بود سرد و ظلمانی که راه را در آن گم کرده بود ، شعله آتشی از دور نظر او را به خود جلب کرد ، به محض دیدن این شعله به خانواده اش گفت توقف کوتاهی کنید که من آتشی دیدم . ولی این آتش نبود بلکه نور الهی بود موسی هنگامی که نزدیک شد آتش را در درون درخت مشاهده کرد، که نه تنها درخت را نمی سوزاند بلکه با آن هماهنگ و آشناست ، نور حیات است و زندگی !
تعبیر به طوی یا به خاطر آنست که نام آن سرزمین ، طوی بوده است و یا کنایه از آنست که این سرزمین را برکات معنوی از هر سو احاطه کرده بود(طه10-11- قصص29- نمل7)
منظور از فخلع نعلیک چیست ؟ این است که دو ترس و وحشت را از خود دور کن 1- خوف از اینکه خانواده ات در این بیابان از بین برود 2- خوف از فرعون ! حدیثی از امام صادق (ع) نسبت به چیزهای که امید نداری بیش از چیزهای که امید داری ، امیدوار باش ! چرا که موسی به دنبال یک آتش رفت ،اما با مقام نبوت و رسالت بازگشت! اشاره به اینکه بسیار میشود که انسان به چیزی امیدوار است اما به آن نمی رسد ولی جیزهای مهمتری که امیدی نسبت به آن ندارد به لطف پروردگار برای او فراهم می شود! (طه 12)
جمله اکاد اخفیها (مخفی نگه داشتن تاریخ قیامت) چیست ؟ طبق آیه فوق آنست که خداوند می خواهد هرکس را به تلاش و کوششهایش پاداش دهد و به تعبیر دیگر: با مخفی بودن آن یکنوع آزادی عمل برای همگان پیدا میشود و از سوی دیگر چون وقت آن دقیقاٌ معلوم نیست و در هر زمانی محتمل است نتیجه اش حالت آماده باش دائمی و یا پذیرش سریع برنامه های تربیتی است (طه 15 )
در سوره نمل آیه 8 منظور از کسی که در آتش است موسی (ع) بوده که به آن شعله آتش آنقدر نزدیک گردید که گویی در درون آن قرار داشت و منظور از کسی که اطراف آن قرار دارد فرشتگان مقرّب پروردگار است که در آن لحظه خاص آن سرزمین مقدس را احاطه کرده بودند .

و این جمله که فرمود ای موسی من خداوند عزیز و حکمیمم : برای این بود که هر گونه شکّ و تردید از موسی برطرف شود و بداند که خداومد با او سخن میگوید نه شعله آتش یا درخت و در حقیقت مقدمه ای است برای بیان معجزه ای که در آیات بعد می آید، چرا که اعجاز از این دو صفت پروردگار سرچشمه میگیرد ، قدرت و حکمت او (نمل9 طه 14)
سپس به یک اصل اساسی که ضامن اجرای همه برنامه های عقیدتی و تریبتی فوق است اشاره کرده می فرماید : عدم ایمان منکران قیامت از پیروی هوای نفسشان سرچشمه می گیرد گویی می خواهند آزاد باشند و هر چه دلشان خواست انجام دهند پس بهتر که انکار قیامت کنند تا برآزادی هوسهایشان خدشه ای وارد نشود!(طه 16 )
بخش دوم
دعوت به یکتاپرستی:
به دنبال آن مرحله دوم یعنی روبرو شدن با فرعون و گفتگوی سرنوشت سازی که در آن میان انجام گرفت مطرح شده است : موسی با برادرش هارون به سوی مصررهسپار شدند و نزد فرعون آمدند فرعون آنان را تحقیر کرد و به موسی گفت : تو هم به مخالفت با ما بر خاسته ای ؟ تو که در کودکی در منزل من متنعم بودی ! در اینجا در سوره های ( احزاب 7 – 69 – نساء 153 – اعراف 155 بقره 135 – آل عمران 84 – انعام 84 – شوری 13 ) به منزلت و جایگاه پیامبری اشاره دارد و توصیه می کند که احترام پیامبر و فرستاده خدا نگه داشته شود و از تهمت و ناروا زدن به او خود داری شود چون پیامبر در نزد خداوند مقرب است و کسی که در نزد او مقرب باشد از هر چیزی در امان است و مورد خواری قرار نمی گیرد .
در آیه (بقره 253 ) تاکید به مرسل بودن پیامبر از جانب خداوند دارد و می فرماید : اختلاف و نزاع ملل با همدیگر و همچنین اختلاف مردم با پیامبران زمانشان بر اساس مشیت الهی است که در این راه مؤ من و کافر از هم باز شناخته می شوند . و خداوند بر اساس مشیت الهی خویش معجزه خاص عطا نموده و بر هر پیامبر بطور خاص وحی فرستاده است چه آنکه نام آن در قرآن بیان فرموده و چه آنکه نام آن را بیان نفرموده است .

موسی گفت من از هر متکبری که به روز حساب عقیده ندارد به پروردگار شما پناه می برم . پروردگار من پروردگار شما و نیاکان شماست و اگر تدبر کنید پروردگار جهان و جهانیان است چون همه چیز را او خلق کرده است و سرکشی و انکار کردند در حالی که در دل یقین داشتند ( نمل 4 )
و فرعون منقلب شد ولی باز هم به نبرنگ و زور پناه برد و گفت اگر غیر از من خدایی انتخاب کنی تو را در بین زندانیان قرار می دهم موسی گفت : اگر نشانه آشکاری برای تو بیاورم باز ایمان نمی آوری و فرعون گفت : اگر راست می گویی معجزه خود را بیاور و حضرت موسی (ع) می فرماید هنگامی که نشانه آوردیم گفت این سحر است . و تو آمده ای با سحرت ما را از سرزمین هایمان بیرون کنی و فرعون به قومش گفت آیا پادشاهی مصر از ان من نیست و با این سخنان قوم خود را گمراه ساخت . ( نمل 13 – شعراء 29 – 30 -34 )
مبارزه با موسی :
در آیات (یونس 79 – 82 –قصص 48 ) مرحله دیگر مبارزه را تشریح می کند و سخن از اقدامات عملی فرعون بر ضد موسی و برادرش هارون می گوید ، هنگامی که فرعون قسمتی از معجزات موسی مانند ید بیضاء و حمله مار عظیم را ملاحظه کرد و دید ادعای موسی بدون دلیل هم نیست و این دلیل کم و بیش در جمع اطرافیان او و یا دیگران اثر خواهد گذاشت ، به فکر پاسخگویی عملی افتاد ، چنانچه قرآن می گوید : فرعون صدا زد ، تمام ساحران آگاه و دانشمند را نزد من آورید ، تا بوسیله آنها زحمت موسی را از خود دفع کنم . او می دانست هر کاری را باید از طریقش وارد شود و از کار شناسان آن فن باید کمک گرفت . فرعون می دانست که موسی از سوی خداست ولی فکر می کرد بوسیله غوغای ساحران می تواند مردم را آرام سازد و موقتا ً از خطر نفوذ موسی در افکار عمومی جلو گیری کند ، به مردم بگوید اگر او کار خارق عادتی انجام میدهد ، ما نیز از انجام مثل آن ناتوان نیستم !

بسیج ساحران :
و چون ساحران از سراسر مصر جمع شدند فرعون به موسی گفت وعده گاهی بین ما و خود قرار بده تا خلاف وعده نکنیم و خداوند حق را ثابت می کند و باطل را نابود می گرداند و گفتند این دو ساحرند و می خواهند ما را گمراه کنند و ما به هر دو کافریم فرعون به اطرافیانش گفت ساحر ماهری است موسی مضطرب بود به موسی ندا رسید عصای کوچک را بینداز به قدرت من آنچه را آنها به نیرنگ ساخته اند می بلعد و آنها در مقابل تدبیر خداوند محکوم به شکستند .
عناد فرعون )اعراف127)
فرعون پس از پیروزی معجزه موسی و تسلیم ساحران به وحشت افتاد و بر سر یک دوراهی قرار گرفت ، راه حق یعنی گذشتن از سلطنت یا راه باطل حفظ سلطنت. به همین دلیل تصمیم به مبارزه با موسی گرفت و بر عناد و کفر خود اصرار ورزید و مردم مصر از او پشتیبانی کردند اشراف قوم فرعون گفتند آیا موسی را با قومش رها کرده ای که در زمین فساد و اخلال گری کنند و تو و خدایانت را نابود کنند فرعون گفت : به زودی پسران آنها را به قتل می رسانیم و زنانشان را برای خدمت گزاری زنده می گزاریم و ما به زودی بر آنها مسلط می شویم و تصمیم به قتل موسی گرفت.
و در آخرین مرحله (غافر آیات 28 -48 ) مؤمن آل فرعون پرده ها را کنار زد و بیش از این نتوانست ایمان خود را مکتوم دارد . و گفت : شما مردی را می کشید که می گوید : پروردگار من خداست پس دلیل آشکاری می آورد اگر دروغگو باشد زیان می بینید و اگر راست بگوید عذ

ابی را که به شما وعده داده به شما می رسد و خداوند کسی را که اهل افراط و دروغگویی باشد دوست ندارد و آنها را از عذاب الهی بیم داد و سر گذشت قوم عاد و برادران لوط و ثمود را بیان کرد .
آنگاه که فرعون راه خودخواهی و سرکشی را پیش گرفت و حجت آشکار موسی را نادیده گرفت جائی برای ادامه برهان باقی نماند و چیزی نگذشت که خداوند فرعونیان را به خشکسالی گرفتار کرد شاید متذکّر شوند بعد هم هجوم ملخ و شپش و طاعون و ; را نازل کرد باز هم ایمان نیاورد و زمانی که عذاب روزافزون متوجه قوم فرعون گردید گفتند ای موسی از خدا به عهدی که تو

راست بخواه تا این عذاب و بلا را از ما دور کند اگر رفع بلا کردی به تو ایمان می آوریم و بنی اسرائیل را به همراهی تو می فرستیم و خدا برای اتمام حجّت ، بلا را از آنها دور ساخت تا شاید رستگار شوند ولی پیمان خود را با خدا شکستند و دچار قهر و عذاب شدند (اعراف130-13

4)
فرعونیان مردمی ظالم و استعمار کننده و خود خواه بودند ، قوم نوح نیز چنانکه می دانیم ، مردمی سخت لجوج و متکبر و خود برتربین بودند . قرآن می خواهد به مشرکان عصر پیامبر (ص) و همه انسانها در طول تاریخ هشدار دهد هر قدر قدرت داشته باشید و توانایی ومکنت ، آلودگی به شرک و ظلم و فساد ، طومار زندگیتان را در هم خواهد پیچید، و همان عوامل پیروزی شما عامل مرگتان می شود (فرقان 36 ، 37 )
این نکته قابل توجه است که تنها صفتی را از فرعونیان بر آن تکیه کرده ظلم است و ظلم معنی جامع و گستردهای دارد که شرک یکی از مصادیق بارز آن است و استثمار بنی اسرائیل با آن همه زجر و شکنجه نیز مصداق دیگری از آن میباشد در این چند آیه نکات جالبی است که توجه به آن لازم است:
1- علت رفتن بسوی فرعون را طغیان فرعون ذکر میکند
2- دعوت فرعون را با ملایم ترین و خیرخواهانه ترین تعبیر دستور میدهد میفرماید: به او گو آیا میل داری پاک و پاکیزه شوی ؟
3- این تعبیر اشاره لطیفی به این حقیقت است که رسالت انبیاء برای پاک سازید سپس به کوی دوست گام نهاد
5- تعبیر به ربّک (پروردگارت) در حقیقت تاْکید بر این نکته است که تو را بسوی کسی میبرم که مالک و مربی تواست
6- خشیّت و خداترسی نتیجه هدایت بسوی خداست ، آری ثمره درخت هدایت و توحید همان احساس مسؤلیّت در برابر خداوند است، چرا که هرگز خشیّت بدون معرفت حاصل نمیشود (شعراء 10-16 نازعات16-17-18-19)
در حقیقت موسی چهار مشکل بزرگ بر سر راه این ماْموریت بزرگ می دید و از خدا

تقاضای حلّ آنها را کرد مشکل تکذیب ، مشکل ضیق صدر، مشکل عدم فصاحت و مشکل قصاص .
به این ترتیب در ضمن سه جمله خداوند به موسی اطمینان کافی داد و به درخواستش جامه عمل پوشانید با تعبیر کلّا : اطمینان داد که قدزت بر قتل او پیدا نخواهند کرد و از نظر ضیق صدر و عدم گشایش زبان مشکلی در کار او پیدا نخواهد شد و با جمله فاذهبا بایاتنا : برادرش را به کمک او فرستادو پروردگار یکتا در مراحل زندگی بر اساس لطف و رحمتش برای کمک و یاری ، افرادی را به کمک ما می فرستد همانطور که هارون را جهت یاری به موسی (ع) فرستاد و ما به یقین موسی را با آیات خود و حجتی آشکار فرستادیم . و بالاخره با جمله انا معکم مستمعون : به آنها وعده داد که آنها را همه جا در زیر چتر حمایت خود خواهد گرفت و جمله فاْتیا : نشان میدهد که باید به هر قیمتی هست با خود او تماس بگیرید و بدنبال بیان رسالت خود و برادر آزادی بنی اسرائیل را مطالبه کنید منظور این است که زنجیر اسارت و بردگی ار آنها بردار تا آزاد شوند، و بتوانند با آنها بیایند نه این که تقاضای فرستادن آنها به وسیله فرعون شده باشد (شعراء 12-15-16-17 – 114 – 122 – غافر 23 )
معجزات موسی : (آیات اسراء 101 – شعراء 33-63 – قصص 31 -32 – نمل 10 -12 )
ما به موسی نه معجزه روشن دادیم : اژدها شدن عصا ی موسی که خداوند به او فرمود عصایت را بیفکن و هنگامی که موسی او را ا فکند تبدیل به ماری شد و او تر سید . و به موسی خطاب شد ای موسی نترس که رسولان در نزد من ترس و وحشتی ندارند و تو در حضور پروردکار بزرگ هستی و حضور او ملازم با امنیّت مطلق است (نمل10-12).
سفیدی کف دست و دست خود را در گریبان فرو می کرد و هنگامی که بیرون می آورد سفید و روشن بود– شکافتن دریا با عصا – طوفان – هجوم ملخ – هجوم شپش – هجوم قور باغه – خون شدن آبها – جاری شدن دوازده چشمه از سنگ با عصا زدن – ولی فرعون باز هم ایما

ن نیاورد و گفت تو ساحری
بهر حال از آنجا که این ماْموریت بسیار بزرگ بود و موسی نمی خواست با شکست مواجه شود این تقاضا را از خداوند بزرگ درخواست کرد ، و فرمود: بار خدایا شریکی برای رسالتم قرار ده و او از بستگانم باشد و برادرم هارون این شایستگی را دارد و او را در رسالتم شریک من گردان خداوند نیز دعوت او را اجابت کرد نوید و بشارتی به او داد که قلب موسی را گرم و عزم او را جزم و اراده او را محکم و آهنین ساخت(قصص 33 -34 – 35 )
سپس به بیان این می پردازد که آنچه را درباره موسی و فرعون با تمام ریزه کاریهای د

قیق آن بیان کردیم خود دلیلی است بر حقانیت قرآن تو، چرا که تو در این صحنه ها هرگز نبودی و این ماجراها را با چشم ندیدی بلکه این لطف خدا بود که این آیات را برای هدایت مردم بر تو نازل کرد(قصص44-46)

  مقاله بیماریهای متابولیکی گاو شیری word دارای 14 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بیماریهای متابولیکی گاو شیری word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بیماریهای متابولیکی گاو شیری word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله بیماریهای متابولیکی گاو شیری word :

بیماریهای متابولیکی گاو شیری
زایمان و اولین ماه بعد از زایمان دوره بحرانی گاوهای شیری می باشد بنابراین مدیریت صحیح گاوهای خشک نقش مهمی در کنترل بیماریهای متابولیکی در زایمان یا دوره نزدیک به زایمان را بر عهده دارد، مسائل عمده بوجود آورنده این اختلالات متابولیکی که با یکدیگر در ارتباط هستند از مسائل مدیریتی تغذیه ناشی می گردند.

اختلالات عمده متابولیکی در گاوها تازه زا عبارتند از:

1- تب شیر
2- ادم یا خیز پستانی
3- کتوزیس
4- سندرم کبد چرب
5- جفت ماندگی
6- جابجایی شیردان
7- اسیدوزیس
8- لنگش (Laminitis)

تب شیر:
تب شیر یا فلج ناشی از زایمان یکی از اختلالات متابولیکی معمول در دوره زایمان می باشد منظور از بیماری تب شیر داشتن تب واقعی نیست. بروز تب شیر در گاو با سن دا م مرتبط می باشد و اکثراً در گاوهای پر تولید با سن بالا دیده می شود. در حدود 75 % از موارد بروز تب شیر 24 ساعت و حدود 5% آن 48 ساعت بعد از زایمان روی می دهد.

علایم عمومی بروز تب شیر:
– از دست دادن اشتها
– عدم فعالیت دستگاه گوارش
– سرد شدن گوشها و خشک شدن پوزه
علایم اختصاصی بروز تب شیر:
– عدم تعادل حین راه رفتن
– زمین گیر شدن گاو که این حالت در سه مرحله انجام می گیرد:
– ایستادن همراه با لرزش
– افتادن روی سینه
– افتادن روی پهلو و بی اعتنا بودن به تحریکات محیطی

تغییرات عمده در خون گاو مبتلا به تب شیر شامل کاهش سطح کلسیم خون است, حد طبیعی کلسیم در خون گاوهای خشک 8- 10 میلی گرم در 100 میلی لیتر خون می باشد، که این مقدار در حین زایمان به کمتر از 8 میلی گرم در 100 میلی لیتر خون می رسد. در گاو مبتلا به تب شیر سطح کلسیم خون به ترتیب در سه مرحله ذکر شده به 5/6, 5/5 و 5/4 میلی گرم در 100 میلی لیتر خون کاهش می یابد که این کاهش سطح کلسیم خون همراه با کاهش فسفر و افزایش سطوح پتاسیم و منیزیم خون می باشد.

سطوح کلسیم خون در گاوهای مبتلا به تب شیربه ترتیب شامل موارد ذیل می باشد:
گاو با شیر دهی طبیعی 4/8 – 2/10 mg/dl
زایمان طبیعی 8/6 – 6/8 mg/dl
بروز تب شیر خفیف 5/7 –9/4 mg/dl
بروز تب شیر متوسط 8/6 –2/4 mg/dl
بروز تب شیر شدید 7/5 –5/3 mg/dl

علل بروز تب شیر:
تب شیر در اثر خروج کلسیم از طریق شیر بعد زایمان همراه با ناتوانی گاو در متعادل نگه داشتن سطح کلسیم خون روی می دهد. ناتوانی گاو نسبت به تغییر متابولیسم کلسیم احتمالاً در اثر عدم تعادل کلسیم, فسفر و منیزیم و افزایش سطح پتاسیم ایجاد می شود بطور کلی تب شیر با تعادل آنیونها و کاتیونها در ارتباط می باشد. گاو شیری کلسیم مورد نیاز خود را از دو منبع تامین می نماید: استخوان و جذب کلسیم از دستگاه گوارش.

در بدن تعادل کلسیم توسط هورمون پاراتیروئید تنظیم می گردد و کاهش سطح کلسیم خون باعث آزاد سازی این هورمون می شود، اثرات عمده این هورمون حرکت کلسیم از استخوان به طرف خون است. آزادسازی هورمون پاراتیروئید در گاو مبتلا به کمبود کلسیم موجب تحریک 1و25 دی هیدروکسی (ویتامین D ) می شود که باعث افزایش جذب کلسیم در روده کوچک میگردد. فرم فعال ویتامین D در گاو مبتلا به تب شیر افزایش می یابد ولی تأخیر در پاسخ به افزایش این ویتامین مانع تأثیر مناسب آن می گردد.

درمان:
روش مناسب برای درمان بیماری تب شیر تزریق وریدی محلول گلوکونات کلسیم می باشد. از دیگر روشها می توان تجویز خوراکی 100 گرم کلرید آمونیوم بمدت 204 روز و یا بلوسهای حاوی کلسیم بالا ( gr75) هشت ساعت قبل از زایمان را نام برد. گاوهایی که به درمان جواب مثبت نمی دهند می توان 800-700 گرم Epsom یا سولفات دومنیزی محلول در آب را به گاو داد تا علاوه بر تأمین منیزیم، سموم موجود در روده را نیز دفع نماید.

پیشگیری:
راه سنتی پیشگیری از بیماری تب شیر شامل محدود نمودن مصرف کلسیم در دوره خشکی گاو می باشد تا اینکه گاوها نسبت به کمبود کلسیم سازگاری یافته و توانایی مناسبی در پاسخ به احتیاجات بالای کلسیم در اوایل شیر دهی داشته باشند. بنابراین گاوهایی که در دوره خشکی با جیره های محدود از نظر کلسیم و فسفر تغذیه شده اند استخوانها و روده کوچک آنها نسبت به تحریک هورمون پاراتیروئید و ویتامین D پاسخ مناسبی میدهد.
جهت محدود کردن مصرف کلسیم در دوره خشکی از راههای زیر می توان استفاده نمود.

– کاهش مصرف کلسیم به 50 گرم در روز (کمتر از 5/0%جیره)
– کاهش مصرف فسفر به gr 45در روز (کمتر از 35/0%)
تغذیه با علوفه هایی خشبی داراى کلسیم بالا از قبیل یونجه خشک و سیلاژ در دوره خشکی گاوها باید محدودتر گردد و بخشی از یونجه جیره غذایی با گراسها یا سیلاژ جایگزین شود تا بدین ترتیب با محدود نمودن مصرف کلسیم در دوره خشکی حدالمقدور از بروز تب شیر جلوگیری نمائیم.
استفاده از مکمل نمکهای آنیونی در جیره گاوهای خشک روش موثر دیگر در پیشگیری از بروز بیماری تب شیر می باشد. نمکهای آنیونی با افزایش آزادسازی کلسیم از استخوانهابروز تب شیر را کاهش می دهند همچنین نمکهای آنیونی در جیره های با سطوح کلسیم بالا نیز موثر می باشند(150 گرم در روز).
باید توجه نمود، زمانی که سطح کلسیم جیره پایین است از نمکهای آنیونی نباید استفاده گردد بنابراین آگاهی از ترکیبات جیره غذایی بویژه علوفه ها از نظر مواد معدنی اهمیت بسیار زیادی دارد. pH ادرار با تغییرات حالت اسیدی پایه تحت تأثیر قرار می گیرد. بنابراین دامداران با کنترل نمودن pH ادرار در تعیین میزان استفاده مناسب از نمکهای آنیونی در جیره های گاوهای شیری می توانند استفاده کنند.

کتوزیس:
این اختلال متابولیکی در نتیجه عدم تغذیه مناسب بویژه از لحاظ انزژی در اوایل شیر دهی روی میدهد. با کاهش تدریجی سطح گلوکز خون ذخایر بدنی مورد استفاده قرار می گیرد و معمولاً 10 روز تا 6 هفته بعد از زایمان در اوایل شیردهی گاوهای پرتولید مبتلا به کتوزیس تحت کلینیکی یا کتوزیس اولیه می شوند.
مسائل دیگری نظیر جفت ماندگی، جابجائی شیردان از عوامل مستعد کننده کتوزیس هستند.

علائم بروز کتوزیس:
– کاهش اشتها بویژه در جهت مصرف غلات
– عدم فعالیت شکمبه
– کاهش وزن
– کاهش تولید شیر
دو تغییر عمده که در بیماری کتوزیس روی میدهد کاهش سطح گلوکز خون و افزایش سطح کتون بادیهای خون است سطح نرمال گلوکز خون در گاوهای شیری در حدود 50 میلی گرم در دسی لیتر خون است.

blood components of normal and ketotic cow
ketotic normal blood
28 52 Glucose
42 3 Kerones
plasma
32 3 NEFA
8 14 Triglycerides

تشخیص:
آزمایشاتی جهت کنترل سطوح کتونها در شیر و ادرار وجود دارد. شیر گاو در حدود نصف سطح کتون بادیهای خون را دارد در حالیکه سطح کتون بادیهای ادرار چهار بار از سطح کتون بادیهای خون بیشتر است.
آزمایش ادرار جهت تشخیص وجود کتون بادیها در بسیاری از گاوها در اوایل شیر دهی مثبت می باشد که نیازی هم به درمان ندارد بهر صورت نتیجه منفی آزمایش نمایانگر عدم بروز کتوزیس می باشد آزمایش شیر دقیق تر نتیجه تعیین کتوزیس را می دهد.

درمان:
در تمام روشهای درمانی کتوزیس هدف افزایش سطح گلوکز خون و کاهش آزاد سازی ذخایر بدنی می باشد.

تزریق وریدی گلوکز:
این روش سریعترین راه برای رساندن گلوکز به بدن گاو می باشد و ظاهراً استفاده از تزریق گلوکز درمان قطعی می باشد.

استفاده از هورمون:
گلوکوکورتیکوئیدها(کورتیزون) موجب تولید گلوکز از بافتهای پروتئین می گردد, هچنن استفاده از ACTH (هورمون آدرنوکورتیکوتروپیک ) ترشح گلوکوکورتیکوئید را تحریک می نماید.

استفاده از قندهای خوراکی:
پروپیونات سدیم و پروپیلن گلیکول دو قند خوراکی می باشد که در کبد گاو برای تولید قند ها بکار می رود این مواد را می توا ن یا از طریق خوراک یا بطور آشامیدنی به میزان 250- 450 گرم در روز بدنبال درمان با گلوکز یا هورمون بکار می روند.

پیشگیری:
– جلوگیری از افزایش وزن در گاوها ی شیری در اواخر شیردهی یا دوره خشکی، افزایش وزن علاوه بر کاهش اشتها در گاوهای تازه زا امکان بروز مشکلات مربوط به کبد چرب را افزایش می دهد. بنابراین امتیاز بدنی گاو در زایمان باید بین 3- 5/3 باشد.
– تغذیه با 4/2 کیلوگرم غلات به ازای هر گاو در اواخر آبستنی (3 هفته قبل از زایمان ).
– افزایش مصرف انرژی بعد از زایمان با استفاده از تعلیف یونجه مرغوب.
– استفاده از جیره مخلوط و در صورت عدم امکان محدود نمودن به 2- 4 کیلو گرم غلات در هر وعده غذایی.
– کاربرد نیاسین، به مقدار 6 گرم در روز 2-10 روز که 2 هفته قبل اززایمان باید آغاز گردد.

سندرم کبد چرب:
در اوایل شیردهی اغلب گاوهای شیری در تعادل منفی انرژی هستند که این حالت منجر به تجزیه چربی ذخایر بدنی و افزایش سطوح اسید های چرب غیر اشباع NEFA در خون می گردد وقتی اسید های چرب در خون افزایش می یابد کبد شروع به افزیش ذخایر اسید های چرب آزاد نموده و اسید های چرب آزاد در کبد به تری گلیسیرید ها تبدبل می گردد. عارضه سندرم کبد چرب معمولاً در گاوهای شیری چاق چند روز قبل از زایمان روی می دهد.

علایم:
نشانه های این اختلال متابولیکی مشابه بیماری کتوزیس می باشد، این سندرم معمولاً با سایر اختلالات متابولیکی مانند تب شیر، کتوزیس و ورم پستان مشابه بوده و در کل با اختلال در اشتها و افسردگی دام نمایان می شود .

درمان:
گاوهای مبتلا به سندرم کبد چرب نسبت به درمان جواب نمی دهند معمولاً روشهای درمانی این بیماری با روشهای درمانی کتوزیس مشابه است مثل تزریق داخل وریدی گلوکز. در بیشتر موارد درمان اقتصادی نبوده و حذف گاو مناسب ترین راه است.

پیشگیری:
مناسب ترین راه پیشگیری از بروز سندرم کبد چرب, مدیریت تغذیه ای صحیح و جلوگیری از آزادسازی اسید های چرب جهت به حداقل رساندن تعادل منفی انرژی بخصوص در اوایل شیر دهی می باشد.
وضعیت بدنی گاوها در اواخر شیر دهی و دوره خشک باید تحت کنترل قرار گرفته و از نظر وزن بدن در حد متعادل باشند معمولاً وضعیت بدنی گاوها در دوره خشکی باید در محدوده 5/0 ± متغیر باشد.

جفت ماندگی:
جفت ماندگی معمولاً مربوط به ناتوانی در جدا شدن جفت از جداره رحم می باشد. در گاوهای سالم و نرمال جفت طی یک ساعت یا اندکی بیشتر بعد زایمان از رحم خارج می شود. جفت ماندگی به حالتی اطلاق می شود که جفت 12 ساعت بعد از زایمان خارج نشود. مشکل جفت ماندگی بیشتر در تلیسه ها در شکم اول و گاوهای مسن معمول می باشد. همچنین در زایمانهای نادر دو قلو نیز جفت ماندگی ملاحظه میگردد.

علل جفت ماندگی:
1- چسبیدن جفت به جدار رحم که با کاهش وزن بدن مرتبط می باشد. اتصال جفت با رحم در ماههای آخر آبستنی سست تر گردیده و این عمل در 5 روز قبل از زایمان با ترشح هورمون استروژن انجام می گیرد. بنابراین گاوی که پنج روز دیر تر یا زودتر از موعد مقرر وضع حمل نماید احتمال بروز جفت ماندگی افزایش می یابد.

2- عدم انقباض یا سستی رحم یا هر عاملی که باعث توقف یا ضعف ماهیچه های منقبض کننده رحم شود (مانند تب شیر) موجب بروز اختلال در دفع جفت توسط رحم می گردد.
3- عفونت و بیماری اندامهای بدن، این عوامل موجب آلودگی دستگاه تولید مثلی شده و با تولید تب بالا موجب سقط جنین می گردد از طرفی عارضه جفت ماندگی احتمال عفونت دستگاه تولید مثل را افزایش می دهد. بیماریهای مستعد کننده این شرایط شامل:

– بروسلوزیس
– ویروس اسهال گاو
– لپتوسپیروز
— عفونت دستگاه تنفسی گاو

کمبود ویتامین A یا بتا کاروتن, سلنیوم, ید و عدم تعادل کلسیم و فسفر احتمال بروز جفت ماندگی را افزایش می دهد. گاوهای چاق مستعد جفت ماندگی بوده و اینحالت در گاوهای مستعد تغذیه شده با سیلاژ ذرت و غلات تقویت می گردد.

پیشگیری:
– به حداقل رساندن عوامل استرس زا مانند گرما, رطوبت, تهویه نامناسب و تراکم.
– برنامه تغذیه مناسب در دوره خشکی.
– اجرای برنامه های واکسیناسیون بر علیه بیماریهای عفونی.
– وضعیت بدنی مناسب در طول دوره خشکی.
– استفاده از مکملهای ویتامین E و سلنیم در طول دوره خشکی.

  مقاله تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6در6 با روشی جدید word دارای 9 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6در6 با روشی جدید word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6در6 با روشی جدید word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6در6 با روشی جدید word :

خلاصه
در این مقاله ابتدا ربات استوارت از نوع 6-6 با پلتفرمهای مسطح معرفی میشود. سپس سینماتیک معکوس ربات مورد مطالعه قرار میگیرد. در ادامه با الگوریتمی جدید سینماتیک مستقیم استوارت 6-6 به روش حذفی بررسی میشود. روش حذف جبری که معمولاً معادلات جبری را به فرم معادلات چندجملهای یک متغیره بیان میکند، روشی مناسب برای حل در فرم بسته سینماتیک مستقیم است. در این روش سینماتیک مستقیم به سادگی قابل حل بوده و لذا ارزش تئوری بالایی دارد. در حل سینماتیک با استفاده از ماتریس سیلوستر 51×51 بدون فاکتورگیری به چندجملهای درجه 02 میرسیم. با حل چندجملهای پاسخهای سینماتیک مستیم بدست میآید. در نهایت صحت پاسخهای سینماتیک مستقیم ربات و همچنین پاسخ آن برای یک مثال عددی با نتایج حاصل از سینماتیک معکوس تأیید میگردد.

کلمات کلیدی: ربات استوارت، تحلیل سینماتیک مستقیم، روش حذف

.1 مقدمه

در سالهای اخیر استفاده از رباتها در صنعت بسیار گسترده شده است. یکی از دلایل این استقبال، قابلیت مانور رباتها است. با این وجود، ساختار مکانیکی بیشتر رباتها آن گونه که شایسته است با فعالیت آنها متناسب نمیباشد. بنابراین ساختارهای متفاوتی برای رباتها طی سالهای اخیر در دست مطالعه قرارگرفتهاند و استفاده از آنها در صنعت نیز روزبهروز افزایش یافته استاخیراً. تلاشهایی برای پیدا کردن جایگزینهایی برای بازوهای رباتیک کلاسیک انجام شده است که استفاده از مکانیزمهای حلقه بسته در ساختار ربات را پیشنهاد میدهند. استفاده از مکانیزمهای حلقه بسته مزایایی از قبیل افزایش صلبیت، استحکام نسبت به وزن ربات، قابلیت مانور بالا و دقت بالاتر نسبت به مکانیزمهای حلقه باز کلاسیک دارد. از طرف دیگر رباتهایی که از مکانیزم حلقه بسته در ساختار خود استفاده میکنند دارای معایبی از جمله فضای کاری کوچک و پیچیدگی محاسبات دینامیکی و سینماتیکی میباشند.

مکانیزم استوارت مکانیزمی موازی است که اولین بار توسط استوارت در سال 5661 ساخته شد .[5] گوف در سال 5611 نیز دستگاه تست تایر خود را معرفی کرد .[0] این نیاز منجر به اختراع پلتفرمی تأثیرگذار توسط استوارت-گوف شد. این اختراع از تأثیرگذارترین قدمها در زمینهی گسترش رباتهای موازی و شبیهسازها بوده است. با توجه به نیاز مبرم و همچنین بومیسازی دانش فنی به شبیهسازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی در صنایع نظامی و غیرنظامی دارند؛ حل سینماتیک این گونه رباتها بسیار حائز اهمیت است. از جمله کاربردهای مکانیزم استوارت میتوان به شبیهسازهای پرواز، شبیهسازهای خودرو، شبیهسازهای تست جاده محصولات نظامی، ایجاد تلاطم در مخازن محصولات شیمیایی، موقعیت دهی تفنگهای لیزری، موقعیتدهی آینه تلسکوپها، کنترل ارتعاشات اشاره نمود.

تحلیل سینماتیک رباتهای موازی شامل حل سینماتیک مستقیم و معکوس میباشد. مدلسازی سینماتیکی رباتهای موازی بر خلاف رباتهای سری به دلیل وجود قیود سینماتیکی و زنجیرهی حلقه بسته دارای پیچیدگیهای ذاتی است. سینماتیک مستقیم استوارت، منجر به یک دستگاه جبری غیرخطی میگردد که حل آن بسیار پیچیده و دارای پاسخهای چندگانه است. استفاده از روشهای عددی برای این مسئله، نیازمند حدس اولیه مناسب و نزدیک به جواب میباشد. در ضمن هیچ تضمینی برای همگرایی به جوابهای واقعی وجود ندارد.

دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در »مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک«
2nd National Conference on Applied Researches in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering

رغوانٌ در سال 5665 و رونگا واستٍ در سال 5660 اولین کسانی بودند که به 12 جواب برای سینماتیک مستقیم استوارت در ناحیه اعداد مختلط دست یافتند .[3] دیتمایرَ نیز در سال 5661 روشی برای وجود 12 جواب را نشان میدهد .[1] اینوسنتیُ در سال 0225 توانست معادلات قیود را با یک معادله خطیِ بیان کند .[1] او با ب.م.م گیری از چندجملهای میانی با درجه 302 به یک چندجملهای از درجه 12 دست یافت. دهینگراّ و همکارانش از روش ترکیبی گروبنر- سیلوسترْ برای محاسبه چندجملهای درجه 12 از ماتریس ضرایب 51×51 استفاده کردند که در آن ماتریس سیلوستر با محاسبه پایههای گروبنر برای پلتفرم استوارت به صورت صفحهای بدست میآید .[6]

برای حل سینماتیک مستقیم روشهای گوناگونی از جمله روش حذفَ، روش تکرارُ و روش پایههای گروبنرًٌ وجود دارد. با استفاده از تئوری گروبنر دستگاه معادلات قیود سینماتیکی ربات به یک سیستم دیگر که دارای همان جواب است، انتقال مییابد. روش حذف جبریکه معمولاً معادلات جبری را به فرم معادلات چندجملهای یک متغیره بیان میکند، روشی مناسب برای حل در فرم بسته سینماتیک مستقیم است. در این روش سینماتیک مستقیم به سادگی قابل حل بوده و لذا ارزش تئوری بالایی دارد.

.2 معرفی ربات موازی استوارت
مکانیزم استوارت اولین بار توسط استوارت در سال 5661 ساخته شد و به علت قابلیت عملکرد بسیار بالا مورد توجه محققین قرار گرفت. این ربات شامل سکوی متحرکی است که پلتفرمها توسط محرکهای خطی با مفاصل کروی و یونیورسال با یکدیگر در ارتباطاند. از جمله مزایای این ربات می-توان به ساختار ساده، سختی بالا، دقت بسیار بالای مکانیزم، تحمل نسبت وزن به بار بالا، قابیلت مانور بالا و دارا بودن شش درجه آزادی اشاره کرد. از معایب استوارت وجود اصطکاک در مفاصل و بروز خمش به واسطهی افزایش طول عملگرها میتوان نام برد. لذا مدلسازی و تحلیل ربات استوارت برای موقعیتدهی دقیق بسیار حائز اهمیت است. در شکل 5 طرح شماتیکی از ربات 6-6 استوارت آمده است.

شکل -1 طرح شماتیکی از ربات 6-6 استوارت

.3 سینماتیک ربات استوارت

تحلیل سینماتیک رباتهای موازی شامل حل سینماتیک مستقیم و معکوس میباشد. بر خلاف رباتهای سری، مسالهی سینماتیک معکوس در رباتهای موازی ساده و مسئلهی سینماتیک مستقیم مشکل است. دلیل مشکل بودن سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی این است که معادلات سینماتیک مستقیم در آنها، معادلات جبری غیرخطی است.

Raghvan 1
Ronga vust 2
Dietmaier 3
Innocenti 4
Monomial 5
Dhingra 6
Grbner- sylvester hybrid method 7
The elimination method 8
The continuation method 9
The Grebner basis method 10

دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در »مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک«
2nd National Conference on Applied Researches in
Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
.4 سینماتیک معکوس
هدف از سینماتیک معکوس بدست آوردن موقعیت مفاصل کشویی با توجه به دانستن موقعیت مرکز صفحهی متحرک میباشد. در شکل 0 نمایی از ربات موازی استوارت به همراه مختصات بکار رفته در آن آمده است. با توجه به شکل 0 رئوس پلتفرم ثابت پایینی و رئوس پلتفرم متحرک بالایی را به

ترتیب با Ui [uxi uyi 0]T و si [ sx i s y i0]T برای i=1,;,6 بیان میکنیم که به ترتیب نسبت به دستگاه ثابت { B} و متحرک {T} بیانشدهاند. موقعیت مبدا دستگاه محلی نسبت به دستگاه ثابت با بردار P [X Y Z ]T تعریف میشود.

شکل -2 طرح شماتیکی زنجیرهی سینماتیکی حلقه بسته

همانطور که در شکل 0 نشان داده شده است، یک دستگاه مختصات ثابت متصل به صفحه پایینی و یک دستگاه مختصات متحرک متصل به صفحه بالایی را در نظر میگیریم. مختصات رئوس صفحه بالا در دستگاه متحرک را با بردار Si و مختصات رئوس صفحه پایین در دستگاه ثابت را با بردار U i نشان میدهیم. برای هر زنجیرهی سینماتیکی حلقه بسته ربات استوارت میتوان طول لینکهای ربات را به صورت زیر را نوشت:
(5) Li Si Ui
r7 r4 r1 R ماتریس دوران است. موقعیت رئوس صفحهی بالایی در دستگاه ثابت برابر است با:
که در آن r8 r5 r2

r r r
9 6 3
(0) Si R si P
معادلات قیود سینماتیکی متناظر با این شرایط به صورت زیر قابلبیان است:
(3) L2i ( S i Ui )T ( S i U i )
مثال عددی
مختصات رئوس صفحههای پایین و بالای ربات استوارت 6-6 در جدول 5 آورده شده است.
جدول :1 مختصات رئوس ربات در دستگاه محلی (بر حسب متر)
si U i × i ×
2)× ، 2/506 ، ( 2/513 2)× ، 2/260 ، ( 2/311 5×
2)× ، 2/561 ، ( 2/231 2)× ، 2/331 ، ( -2/503 0×
2)× ، 2/261 ، ( -2/511 2)× ، 2/016 ، ( -2/035 3×
2)× ، -2/261 ، ( -2/511 2)× ، -2/016 ، ( -2/035 1×
2)× ، -2/561 ، ( 2/231 2)× ، -2/331 ، ( -2/503 1×
2)× ، -2/506 ، (2/513 2)× ، -2/263 ، ( 2/311 6×

  مقاله عوامل موثر در ایجاد عفونت و عواقب آن word دارای 25 صفحه می باشد و دارای تنظیمات و فهرست کامل در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله عوامل موثر در ایجاد عفونت و عواقب آن word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : توضیحات زیر بخشی از متن اصلی می باشد که بدون قالب و فرمت بندی کپی شده است

بخشی از فهرست مطالب پروژه مقاله عوامل موثر در ایجاد عفونت و عواقب آن word

عفونت
نظافت
مصونیت نژادی
پلاکها
رگی (مربوط به جریان گردش خون)
وراثت
علت شناسی- بیماری زایی و آسیب شناسی ام اس
سد مغزی خونی و چسبیدگی مولکولها
سلولهای پلاسما Plasma Cells
سلولهای گلیال Glial Cells
علل احتمالی
درمانهای اولیه و شارکو

عفونت

برای بیش از یکصد سال عفونت (یک ویروس یا باکتری) بعنوان مضنون اصلی در ایجاد ام اس مطرح بوده است. یک  ویروس دیر- عمل، ویروسی که میتواند برای سالها خود را در حلال کمون نگاه دارد تا زمانیکه ماشه بیماری کشیده شود پنهان می‌ماند. چنین ویروسی میتواند در این بیماری نقش داشته باشد زیرا سه یافته مهم از این ایده پشتیبانی می‌کند

1 اولین یافته مربوط به رابطه بین استعداد ابتلا به ام اس و محیط پیرامون است (بخصوص فاصله با خط استوا) در طول اولین پانزده سال عمر در معرض ویروس قرار گرفته سپس ویروس برای سالها بصورت پنهان باقی می‌ماند. سایر بیماریهای حد مثل بیماری پارکینسون از چنین الگوی جغرافیایی مثل ام اس پیروی می‌کنند. انتقال به ناحیه کم خطر بنظر نمی‌رسد ریسک ابتلا به بیماری را کاهش دهد مگر اینکه این مهاجرت در زمان کودکی صورت گیرد 15 محلی که شخص اولین سال عمر خود را در آن میگذراند بنظر می‌رسد تعیین کننده احتمالی تشخیص بیماری ام اس در آینده است

سایر تئوریهای مربوط به عرض جغرافیایی و افزایش تعداد بیماران عبارتند از

آب و هوا (رطوبت مربوطه هوای خنک و کاهش اشعه امواج فرابنفش)

محیط پیرامون (شامل رژیم غذایی و نحوه زندگی)

نظافت

مصونیت نژادی

بیشترین میزان شیوع بیماری ام اس در کشورهایی که دیده می‌شود که از لحاظ استانداردهای بهداشتی در مقام اول قرار دارند. کشورهای فقیرتر که از نظر بهداشتی در رتبه‌های بسیار پایین‌تری قرار دارند دارای کمترین میزان شیوع بیماری ام اس هستند. این وضعیت از این تئوری که قرار گرفتن در معرض این باکتری یا ویروس موجود است. بعنوان مثال سطوح  غیرعادی آنتی بادیهای ویروسی که همواره در بیماران ام اس پیدا شده است بماند ذرات ویروسی مختلف و دیگر نشانه‌های عفونت ویروسی. اگر چه ویروس بخصوصی در ارتباط با ام اس شناخته نشده است مطالعات انجام شده برای مدت بیش از 50 سال بیش از 10 نوع از آنتی بادیها را در مایع مغزی – نخاعی در بیماران ام اس نشان داده است

بیشتر بیماران ام اس حداقل دارای یک نوع آنتی بادی ویروسی هستند (اگر بیشتر نباشد) توجه خاص روی سرخک، تبخال، لنفوم سلول T انسانی، و ویروسهای Epstein-Barr است. تصور دخیل بودن بیش از یک ویروس در کمک به ایجاد ام اس یا عامل اصلی ام است نیز بسیار قوی است

تحقیقات گذشته همبستگی جالبی را بین افزایش شدید ویروس هاری (CDV) در ناحیه‌ای که جمعیت سگها بالا بود (اشخاص زیادی به نگهداری سگ می پرداختند) و افزایش موارد بیماری ام اس در 10 سال بعد  پیدا کرند. این مورد، هم در آیسلند و هم در جزیره‌ای نزدیک انگلستان ثبت شده است

محققان متفق القولند که ام اس قابل انتقال نیست بعبارت دیگر مسری نیست بنابراین از یک فرد به فرد دیگر قابل سرایت نیست (مگر ژنتیکی). همسران بیماران ام اس ریسکی را متحمل نمیشوند و انتقال بیماری در کودکان به فرزندی قبول شده در خانواده‌ای که مادر یا پدر ام اس داشته مشاهده نشده است

محققان شواهدی از ویروس تبخال یافتند که احتمال در ایجاد بیماری ام اس موثر است. تجمعی از این ویروسها در لبه پلاکها در کالبد شکافی مغز بیماران ام اس یافت شد در حالیکه در کالبد شکافی مغز افراد بدون ام اس چنین تجمعی از ویروس مشاهده نشده. این ویروس human herpesvirus-6 ویروس تبخال انسانی- 6 همان ویروسی است که در کودکی باعث سرخک می‌شود. در یک تخمین 90 درصد امریکائیها مبتلا به این بیماری شده‌اند که عمدتا در کودکی افراد را مبتلا کرده و باعث تب خفیف می‌شود

در تحقیق اخیر سلولهای فعال مبتلا کننده HHV-6 در بافت سیستم مرکزی اعصاب 73 درصد بیماران ام اس وجود داشته‌اند. 90 درصد بخشهای بافت که با demyelination فعال مراجعه بودند دارای سلولهای مبتلا شده به HHV-6 بودند. در مقایسه با بافتهای غیر فعال بیماری تنها 13 درصد مبتلا به ویروس بودند. در بافت سیستم مرکزی اعصاب از 28 فرد بدون بیماری ام اس تنها دو مورد مبتلا به HHV-6 بودند و هر دو به بیماری Leukoencephalitis HH-6 در آنها تشخیص داده شده بود(بیماری ماده سفید مغز)

همچنین در 54 درصد از 41 بیمار ام اس عفنونتهای HHV-6 فعال در نمونه آزمایش خون آنها مشاهده شد. اما در آزمایش خون که از 61 فرد سالم بعمل آمد وجود این عفونت منتفی بود

  تحقیق بینیت word دارای 56 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد تحقیق بینیت word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی تحقیق بینیت word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن تحقیق بینیت word :

مقدمه :
معمولا سه مرحله مجزا در تحول بینیتی وجود دارد. این سه مرحله به طور شماتیک است. در ابتدا یک زیر وامه که تشکیل از یک صفحه فریتی است روی مرزدانه آشیت جوانه زنی کرده و تا زمانی که رشد آن توسط تغییر شکل پلاستیک آشیت زمینه متوقف نشده به رشد خود ادامه می دهد. در این مرحله زیر واحدهای جدید در نوک صفحه فریتی قبلی جوانه زنی کرده و رشد می کنند . مجموعه ای از چند زیر واحد را اصطلاحا یک شیف (Sheef) می گویند. سرعت متوسط طویل شدن یک شیف قاعدتا کمتر از یک زیر واحد است که علت آن وقفه های زمانی بین تکیل زیر واحدهای متوالی است . رسوبگذاری کاربید که در مرحله بعدی وقوع می یابد سرعت تحول را با حذف کربن از آشیت باقی مانده یا از فریت فوق اشباع متاثر می کند.
دمای شروع تحول
دمای شروع تشکیل نسبیت و هم چنین فریت ویرمن اشتاین که ماهیت تحول آن بسیار شبیه به نسبیت می باشد ) به ترکیب شیمیایی فولاد بیش از دمای حساس هستند (شکل a6.3(
این مساله نشان دهنده اثر انحنای محلول بر تحولات بینیتی یا فریت ویرمن اشتاتن است.
ویاگرام زمان – دما – استحاله (TTT) در فولاد ها اغلب مطابق شکل b 6.3 است . همانطور که ملاحظه می گردد این دیاگرام شامل در منحنی c شکل است که بالائی مربوط به تحولات نفوذی یا تحولات همراه با دوباره بنا شدن ساختارهای فازی (Re Consteructive) و منحنی پایینی مربوط به تحولات برشی یا همراه با جابجایی دسته جمعی انحنا (displacive) می باشند . دمای روی منحنی پایینی شکل b6.3 نشان دهنده بالاترین دمایی است که فریت ویرمن اشتاتن و نسبیت یکسان بوده و صرفا به شرایط ترمودینامیکی بستگی دارد. با توجه به تاثیر عناصر آلیاژی بر دمای شروع تحول نسبیتی روابط تجربی زیادی در فولادهای مختلف ارائه شده اند مثلا رابطه برای فولادهای مختلف با آنالیز 55/0-1/0 درصد کربن 35/0-1/0 درصد سیلسیوم 7/1-2/0 درصد منگنز 0/5-0 درصد نیکل 5/3-0 درصد کروم 0/1-0 درصد مولیون ارائه گردیده است.



جوانه زنی نسبیت
همانطور که اشاره گردید جوانه زنی نسبیت مشتمل است بر تشکیل یک زیر واحد به صورت یک صفحه فریتی در مرزدانه آشیت اولیه سرعت جوانه زنی تابعی از دما و انرژی فعالسازی تحول است و به صورت زیر بیان می گردد.

از رابطه فوق v فاکتور نوسانی انرژی فعالسازی جوانه زنی و A ثابت است .
رشد نسبیت
جابجایی فصل مشترک بین واحدهای نسبیت باآشتینت باقی مانده نیازمند جابجایی ایتمهای فاز مادر و اختیار ساختار فاز محصول است . سهولت وقوع این فرایند میزان تحرک مرز را تعیین می نماید البته توزیع اتمهای محلول و همچنین کربن حرکت فصل مشترک را محدود می نماید .بنابر این دو عامل تحرک مرز در اثر جابجایی اتمهاو نفوذ کربن و اتمهای محلول تعیین کننده سینیتک رسد نسبیت هستند . هر دو این فرایندها نیرو محرکه موجود برای تحول را مصرف می کنند.
هنگامی که بیشتر نیرو محرکه موجود جهت نفوذ اتمها مصرف می گردد تحول را کنترل شونده توسط نفوذ می گویند و اگر بالعکس نیرومحرکه جهت اتمها در سراسر فصل مشترک مصرف شود آنرا تحول کنترل شونده بالفصل مشترک می گویند . ابعاد تیغه های نسبیت در طی رشد تحت کنترل نفوذ با زمان به صورت پارا بولیک تغییر می کند . با افزایش ابعاد فاز محصول منطقه نفوذی هم گسترش می یابد و افزایش مسافت نفوذ جهت رسیدن اتمهای محلول به دورترین نقاط باعث کاهش سرعت نفوذ می شود .
ولی صفحات یا سوزنهای موجود با توجه به توزیع اتمهای محلول به وجوه با سرعتی ثابت به رشد خود ادامه می دهند.
Trivedi (1970) این فرض که شکل صفحات تقریبا به صورت سیلندر پارابولیک مطابق شکل 2/6 است سرعت طویل شدن سوزنهای بنسیت را در شرایط رشد حالت پایدار به کمک حل رابطه زیر بدست آورد:
در این رابطه سرعت طویل شدن صفحات T دما ضریب نفوذ متوسط برای کربن در آتشیت P عدد Peclet r شعاع نوک سوزن و شعاع نوک بحرانی است که رشد در آن شعاع متوقف می گردد.
در این معادله توابعی از عدد peclet هستند که مقدار آنها با توجه به شکل 6.13 بدست می آید. تابع اصلاح کننده تغییر ترکیب شیمیایی در هنگام تغییر در انحنای فصل مشترک می باشد . در معادله فوق قسمتی که جایب تابع است مربوط به زمانی است که رشد تحت کنترل نفوذ نیست . در این بخش vc سرعت رشد تحت کنترل فصل مشترک برای یک فصل مشترک صاف است . در رشد تحت کنترل نفوذ در مقایسه با بزرگ بوده و از آن بخش از معادله مربوط به رشد تحت کنترل فصل مشترک می توان صرفنظر کرد.
اگر غلظت کربن در آشیت در نوک صفحه باشد با غلظت تعادلی کربن متفاوت می باشد . با افزایش انحنا کاهش می یابد . علت عدم تساویxrو به اثر موئینگی Gibbs-Thimpson نسبت داده می شود . بر این اساس داریم : در این رابطهT ثابت موئینگی نامیده شده است . این ثابت از رابطه زیر بدست می آید : در این رابطه انرژی فصل مشترکی به ازای واحد سطح ضریب الکتریسیته کربن در آشیت و حجم مولای فریت است . در این رابطه فرض شده است که ترکیب شیمیایی فریت تحت تاثیر اثر موئینگی قرار نمی گیرد. و بنابر این همیشه عددی کوچک است .