فضاهای‌ بیرون‌ شهری‌ یکشبه‌ پدید نیامده‌اند، بلکه‌ شکل‌گیری‌ آنها اغلب‌ نتیجتاًتغییرات‌ آرام‌ تدریجی‌ و نیز ثمره‌ی‌ نوآوری‌هایی‌ است‌ که‌ در طول‌ دوران‌ها پیش‌ آمده‌است‌. بیشینه‌ی‌ شهرسازی‌ مشخصاً به‌ دوران‌ نخستین‌ تمدن‌ یعنی‌ به‌ بین‌النهرین‌ بازمی‌گردد، ولی‌ متأسفانه‌ منابع‌ ما تا پیش‌ از تمدن‌ یونان‌ باستان‌، ناقص‌ و ناکافی‌ است‌.پیشینه‌ی‌ تجهیزاتی‌ چون‌ نیمکن‌، مجسمه‌، آبنما و ستون‌های‌ یادبود که‌ نخستین‌نشانه‌های‌ تصویری‌ موجود در طراحی‌ شهری‌ است‌ به‌ دوران‌ یونان‌ ور وم‌ باستان‌ بازمی‌گردد. سده‌ها بعد در دوره‌ی‌ رنسانس‌ با تغییر ساختار کالبدی‌ شهرهای‌ باستانی‌ وپی‌ریزی‌ شهرهای‌ نوین‌ و با پرداختن‌ هنرمندان‌ به‌ نظم‌ و تزئینات‌ و اجزای‌ دوران‌ کلاسیک‌یونان‌ و روم‌، نخستین‌ نشانه‌های‌ آگاهانه‌ی‌ شهرسازی‌ به‌ صورت‌هایی‌ چون‌ کاربرد نظم‌و ردیف‌ در درختکاری‌ و چراغ‌های‌ خیابان‌، پدیدار گشت‌. از این‌ زمان‌ به‌ بعد بود که‌دگرگونی‌ و تکامل‌ فضاهای‌ شهری‌ رشد فزاینده‌ای‌ یافت‌، به‌ طوری‌ که‌ می‌توان‌ گفت‌: «هنرگوتیک‌ بر بستر خاک‌ و روستا رشد کرد و هنر رنسانس‌ هنر شهر بود». تغییر در ساختارفضایی‌ شهرها که‌ در دوره‌ی‌ رنسانس‌ آغاز شده‌ بود، در سده‌های‌ 17، 18 و 19 در پی‌تحولات‌ تاریخی‌ گسترده‌تر ادامه‌ یافت‌، تا تغییر شکل‌ حقیقی‌ خود را در سده‌ی‌ نوزدهم‌ و باظهور انقلاب‌ صنعتی‌ به‌ دست‌ آورد. در مقایسه‌ با شهرهای‌ امروزن‌، شهرهای‌ پیش‌ ازانقلاب‌ صنعتی‌ مکان‌هایی‌ ساده‌ بودند.